[CS/컴퓨터비전] 9. Homogeneous Transformation Matrix

Camera Calibration

실제 상황과 이론적 parameter 사이 간극을 줄이기 위해 수정하는 과정을 말한다.

Intrinsic parameter	Extrinsic parameter
Focal length, Principal Point, Distortion parameter	Position, Orientation

Parameter는 3D to 2D mapping에 사용된다.

 

Mathmetics for calibration

• Coordinate system
• Homogeneous Transformation Matrix
• Rotation & Translation
• HTM chain multiplication

 

HTM

R: 3x3 rotation matrix

t: 3x1 translation vector

WHY 4x4? Inverse matrix, matrix chain multiplication에 유용하기 때문이다. 근데 Homography 계산할 때 보면, 3x4로 사용한다.

 

$T^{A}_{B}$

• A frame에서 본, B frame 기준 object의 position & orientation
• A frame to B frame

 

Rotation

 

Full Rigid body motion